Naseljavanje međurječja Mure i Drave je počelo već u prapovijesti, čemu svjedoče arheološki nalazi od eneolitika, brončanog i željeznog doba, kroz antiku i srednji vijek, pa kontinuirano do danas. U drugoj polovici 1. stoljeća prije Krista ovaj je prostor zanimljiv Rimljanima radi dobre prometne komunikacije, starih već uhodanih trgovačkih ruta te prirodnog bogatstva voda i zemlje i u planu je njihovih osvajanja prema istoku. I prije dolaska Rimljana, u prapovijesno doba, ovaj je prostor uz rijeku Muru imao ulogu tranzitnog trgovačkog punkta. Upravo su zato kasniji rimski osvajači ovdje uočili naseljeni plato na uzvišenim riječnim terasama i siguran prijelaz preko rijeke kao dobru geostratešku poziciju za postavljanje logora, odnosno kasnije osnivanje naselja. Postepenim suživotom doseljavanih Italika i autohtonog stanovništva iz okolice, oko njih nastaju nova središta življenja. Drugi val romanizacije u drugoj polovici 1.stoljeća, seli rimski limes, tj. granicu na rijeku Dunav pa se potreba za stalnom vojskom u unutrašnjosti osvojenog teritorija (provincije) smanjuje, a naselja nastala oko vojnih logora dobivaju civilni karakter. Nalazeći se na važnoj prometnoj komunikaciji Petovij-Karnunt-Akvink, (Ptuj-Petronell kraj Beča-Budimpešta) naš Halikan ubrzo postaje i trgovački centar, te obrtno središte. Kroz četiri desetljeća arheoloških istraživanja (1975-2018), javljaju se na raznim lokacijama u Svetom Martinu na Muri brojni pokretni i nepokretni arheološki nalazi i tragovi antičke arhitekture. Pored brojnih numizmatičkih nalaza iz različitih razdoblja, otkriveni su ulomci antičkog stakla, nalazi željeznih ključeva, fibula, glinenih uljanica, kamena baza rimskog stupa, razne vrste opeka, željezni čavli, antička žbuka i vezivo, te brojni ulomci rimske keramike od 1.- 4.stoljeća poslije Krista, a svakako su najvažniji nalazi kameni žrtvenik posvećen bogu Jupiteru te kameni sarkofag na kojem se iščitava ime naselja. Od nepokretnih nalaza nađeni su ostaci temelja antičkih objekata u sjevernoj zoni naselja, lončarske peći i korita za tiješnjenje gline, keramički depo (otpadna jama) s raznovrsnom tipološkom i kronološkom keramikom. U jugozapadnom je dijelu općine otkriveno je rimsko ranocarsko groblje (nekropola) Trnovčak iz druge polovice 1. stoljeća poslije Krista, koja se sastojala od 15 tumula (grobnih humaka) u koje se pokapalo bogate rimske doseljenike. U vrijeme cara Hadrijana u prvoj polovici 2. stoljeća, naselje dobiva status municipija (samostalne općine). Gospodarska i trgovačka moć naselja raste na što nam ukazuju nalazi rimskog novca i keramičkih peći u sjevernom dijelu mjesta (iza crkve), gdje se u tzv. Lončarskoj četvrti grada proizvodila keramika. Halikan (Halicanum) je tipičan primjer nastanka antičkog rimskog naselja u 1. stoljeću poslije Krista nakon faze osvajanja Panonskog bazena. Zbog važnog geostrateškog položaja, prijelaza preko rijeke i križišta cestovnih pravaca, izrasta iz logora pomoćnih postrojbi i postaje za odmor u veće urbano središte u mirnodobskom razdoblju. Nalazi govore o naseljavanju između 1. – 4. stoljeća. Romanizacijom se ubrzo izgubio autohtoni panonsko-keltski karakter naselja, koji je svoje elemente zadržao jedino u toponimima (Halikan) i hidronimima (Mura, Drava).